В 1938 году закончил Ульяновское бронетанковое училище.В начале Великой Отечественной войны лейтенант Лавриненко уже был командиром танкового взвода,воевал на танках Т-34/76 образца 1941 года, в которых командир танка одновременно выполнял функции командира и наводчика. Из описаний боёв с участием Лавриненко следует, что, прежде чем атаковать противника, он внимательно изучал местность, чтобы правильно выбрать направление атаки и вид последующего маневра. Секретом его успеха было сочетание действий из засад с короткими внезапными атаками ударной группы при хорошо проведенной разведке.

В 28 кровопролитных боях с врагами участвовал Лавриненко всего за два месяца 1941 года. Трижды горела его машина, но отважный танкист из самых тяжёлых ситуаций выходил невредимым. За два с половиной месяца боёв им было уничтожено 52 фашистских танка. Другого такого примера в истории минувшей войны не было. Причем последний танк он уничтожил за какой-нибудь час до смерти в деревне Горюны под Москвой. Погиб от осколка вражеской мины 18 декабря 1941 года. Несмотря на очевидные заслуги, Лавриненко не был Героем Советского Союза. Лишь 5 мая 1990 года ему было посмертно присвоено это высокое звание.